Практика тут разная есть.
Позиция прокуратуры: чтобы уменьшить расходы и избежать гарантий/компенсаций в отношении человека, ЮЛ заключает договор ГПХ с ИП, а не трудовой с этим же физиком.
Позиция ЮЛ: у нас ваще то свобода договора, нужно, чтобы кто то водил машину, оказывается, есть такой ИП, который и предложил нам свои услуги. Его волеизъявление - договор ГПХ, мы его не принуждали.
Тут могут учитывать любые обстоятельства. Если ИП оформился прям перед заключением договора с ЮЛ, то подозрительно, если давно был ИП - нафига ему этот трудовой нужен? Хочу 6 % по УСН платить. Как-то попадалось постановление, там были работники, потом дружно уволились, оформили ИП и заключили ГПХ =). Работодатель оказался виноват. Ну ситуация довольно очевидная.
Могут принять во внимание оказывал ли ИП ранее кому-то такие услуги, то есть является ли для него это обычной деятельностью.
И так далее.
А ваще чего прокуратура сюда затесалась? Подменяют другие органы, нехорошо =)